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薛永与侯健趁机在黄家放起了火，火势迅速蔓延开来，整个黄家瞬间陷入一片火海之中。
他们趁着混乱，成功地逃离了无为军，回到了梁山众人的身边。
回到梁山后，薛永正式加入了梁山起义军。
梁山，这座位于水泊之中的山寨，成为了他新的归宿。
这里聚集着来自五湖四海的英雄豪杰，他们个个身怀绝技，心怀壮志。
薛永深知，自己在此处将有机会施展自己的才华，为了心中的理想而拼搏奋斗。
在梁山的日子里，薛永与兄弟们相处和睦，亲如一家。
他积极参与山寨的各项建设和军事训练，他的武艺也在与兄弟们的切磋中不断精进。
与陶宗旺一同监筑城垣雁台时，他总是不辞辛劳，亲力亲为。
他挥舞着手中的工具，汗水湿透了他的衣衫，却浑然不觉，脸上始终洋溢着坚定的笑容。
一旁的陶宗旺打趣道：“薛兄，你这般卖力，可是想把这雁台筑成铜墙铁壁啊？”
薛永笑道：“陶兄，这山寨的安全关乎兄弟们的生死，自然要用心。”
宋江接掌梁山后，薛永坐镇忠义堂周围后军寨第七位。
在梁山排座次时，他排第八十四位，担任步军将校。
尽管他的排名并不靠前，但他从未有过丝毫的怨言。
他深知，梁山是一个讲究义气和实力的地方，每个人都有自己的职责与使命。
他甘愿在自己的岗位上，默默为梁山的发展贡献自己的力量。
两赢童贯时，薛永把守九宫八卦阵中央阵北门。
他身披战甲，威风凛凛，手持长枪，目光如炬，紧紧地盯着前方的敌人。
当童贯的大军如潮水般涌来时，他毫无惧色，指挥若定，率领兄弟们奋勇抵抗。
他的长枪在阵中如蛟龙出海，一次次击退敌人的进攻。
他深知，自己肩负着梁山的荣誉与兄弟们的信任，绝不能有丝毫的退缩。
战斗间隙，他鼓舞身边的兄弟道：“兄弟们，莫要胆怯，我们梁山好汉岂会怕这朝廷的乌合之众。”
三败高俅时，薛永随水军作战。
在那波涛汹涌的江面上，战船如箭般穿梭，喊杀声震天动地。
薛永站在船头，迎着凛冽的江风，他的心中充满了斗志。
当看到颍州汝南节度使梅展的战船靠近时，他看准时机，大喝一声：“今日便是你的死期！”
如苍鹰扑兔般飞身跃向敌船。
他的长枪如毒蛇般刺向梅展，梅展急忙举刀抵挡。
两人在船上展开了一场惊心动魄的近身搏斗。
薛永施展出自己的浑身解数，长枪舞得密不透风。
经过一番苦战，他一枪搠伤梅展的腿股，并与郑天寿、李忠、曹正一同将其生擒。
这场战斗，让他在梁山军中的威望更上一层楼，兄弟们对他的敬佩也愈发深厚。
得胜回营后，兄弟们纷纷围上来祝贺，李逵拍着他的肩膀说：“薛永兄弟，你这一战可真是勇猛无比啊！”
薛永笑着回应：“都是兄弟们一起的功劳。”
然而，梁山的辉煌并未持续太久。
随着朝廷对梁山的招安政策出台，梁山的命运发生了天翻地覆的转变。
薛永心中虽对朝廷的腐败与黑暗有着深深的不满，但他也明白，梁山众兄弟不能一直背负着草寇的名声。
若能通过招安，为兄弟们谋得一个好前程，让他们能够光明正大地为国家效力，那亦是一条值得尝试的道路。
梁山受招安后，薛永随宋江南征北战。
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